?

Log in

No account? Create an account

каякерское - Оживший юзерпик

Nov. 11th, 2006

11:48 pm - каякерское

Previous Entry Share Next Entry

Comments:

[User Picture]
From:yaker
Date:November 13th, 2006 12:16 am (UTC)
(Link)
По моему опыту, работа греблом вторична. Даже в ситуации, изображённой на юзерпике. Главное — чёткая работа аппаратного контроллера ЖОПА, как говаривал о.Валентин. Оригинал текста искать в гугле по запросу «голова жопа Юрин». Здесь привожу с сокращениями, поскольку ЖЖ ограничивает длину текста; надеюсь, автор на меня не обидится.

Hа каяке с правильно подогнанными упорами гребец получает информацию о
микродвижении лодки не через голову, а через то место, которым он крепится к
каяку, и здесь же использует ее для управления лодкой при помощи того же
органа. [...] Таким образом, формируется
отдельный аппаратный контур управления, не затрагивающий ЦП.

Hу если выражаться более корректным образом, то низкоуровневая координация
движений идет через мозжечок и спинной мозг, а высокоуровневое управление -
через кору больших полушарий. Именно это я имел в виду, говоря о двух контурах
управления - аппаратном и программном. И не будет большим преувеличением
сказать для простоты, что в одном случае для управления используется голова, а
в другом - задница.

[...]

Катамаран специально сделан по двухкорпусной схеме именно для того, чтобы
иметь минимальную восприимчивость к крену. Следовательно, низкоуровневая
аппаратная стабилизация по каналу крена невозможна сразу по 2 причинам: 1)
отсутствует сигнал, по которому можно было бы осуществлять обратную связь; 2)
возможности экипажа накренить судно крайне ограничены. Более того, они
ограничены не только количественно, но и качественно: из двух видов крена -
закантовки и наклона - остается только второй, а это уже потеря целой одной
степени свободы.

[...]

Поэтому на катамаране действительно нет обратной связи по каналу крена - в
отличие от каяка|каноэ. Есть упреждающее программное управление, включаемое
медленным CPU типа "ГОЛОВА" в заранее известных ситуациях: вход в улово, навал
на камень и т.п. Обучение катамаранщика крену состоит в том, чтобы
запрограммировать в него как можно больше подобных ситуаций, чтобы он успевал
вовремя включать крен. Можно, конечно, залить ему список таких ситуаций через
com-порт (при наличии такового 8-), но в основной оперативной памяти он,
скорее всего, быстро затрется, да и задача идентификации таких ситуаций
остается нерешенной, да и ЦП общего назначения "ГОЛОВА" не имеет для этого
достаточного быстродействия.

Единственный эффективный способ обучения состоит в том, чтобы отработать эти
ситуации на каяке|каноэ и запрограммировать их в упомянутый аппаратный
контроллер типа "ЖОПА". Далее, вместо исходного сигнала по крену, на вход
контроллера "ЖОПА" подается картинка, полученная в ЦП "ГОЛОВА": имеет место
такая-то и такая-то ситуация. Быстродействующий контроллер "ЖОПА" просчитывает
ситуацию на некоторое время вперед (на какое - это он тоже должен определить),
формирует необходимые управляющие сигналы и передает их на исполнение. ЦП
"ГОЛОВА" загружен в это время другими задачами. И это разделение задач
принципиально важно, поскольку вычислительных ресурсов головы заведомо
недостаточно для полноценной программной эмуляции жопы. 8-|

Именно это я имел в виду, говоря, что квалифицированный катамаранщик должен
уметь ПРЕДчувствовать ситуацию с креном и реагировать на нее превентивно, в то
время как каякер|каноист имеет возможность чувствовать ее и реагировать на нее
по мере возникновения. Именно по причине вышесказанного, в частности,
полноценное обучение катамаранщика возможно только начиная с каяка|каноэ.
Именно обучение крену, в частности, входит в ту бОльшую часть подготовки
катамаранщика, которая реализуется с равным успехом и на каяке, и на каноэ, и
принципиально не реализуется ни на чем ином. Именно последнее принципиальное
отличие позволяет в первом приближении считать каяк и каноэ равно эффективными
учебными судами по сравнению со всеми остальными, несмотря на целый ряд более
тонких различий.
--
Валентин Юрин
(Reply) (Parent) (Thread)